929

มาสด้า เซ็นเทีย รุ่นที่ 1 เปิดตัวเมื่อปี พ.ศ. 2534 โดยเปิดตัวออกมาเพื่อหวังจะเป็นรถธงของมาสด้า ซึ่งออกมาแทนมาสด้า ลูเช่ (อังกฤษ: Mazda Luce) เครื่องยนต์ของเซ็นเทียจะเป็นเครื่องยนต์ V6 และมีเฉพาะตัวถังซีดานเท่านั้น ซึ่งเครื่องยนต์จะมีเครื่องยนต์ 2.5 และ 3.0 ลิตรให้เลือก

และในรุ่นนี้ ได้มีการออกรุ่นใหม่ที่แตกแขนงมาจากเซ็นเทีย คือมาสด้า มิลเลเนีย (อังกฤษ: Mazda Millenia) ซึ่งออกมาในช่วงเวลาที่ค่ายรถญี่ปุ่นเปิดตัวแบรนด์รถยนต์หรู เช่น โตโยต้าเปิดตัวเล็กซัส ,ฮอนด้าเปิดตัวแอคิวรา ,นิสสันเปิดตัวอินฟินิที และมาสด้า ก็ได้เปิดตัวแบรนด์อมาติเช่นกัน โดยมิลเลเนีย เป็นรถยนต์ที่มีคุณสมบัติคล้ายกับเซ็นเทีย แต่แตกต่างกันตรงที่ใช้ระบบขับเคลื่อนล้อหน้า และนอกจากนี้ รุ่นนี้ มีมาขายในประเทศไทยในช่วงที่รัฐบาลมีนโยบายภาษีรถนำเข้า ซึ่งในช่วงนั้นมีรถนำเข้าหลายรุ่นที่เข้ามาขายในไทย แต่ในไทยใช้ชื่อว่า 929 (Mazda 929) ไม่ใช่เซ็นเทีย (Sentia)